Прокуратура действительно не занимается такими вопросами, и решить их может только суд.
Если соседка, захватившая дорогу, и занимающая 20 соток вместо 15-ти, по-сути не нарушает ваши права (например, не увеличила участок за счет вашего), то в суд на нее подавать у вас права нет. В суд может подать собственник или владелец земли, которую она заняла. С иском об истребовании земельного участка из чужого незаконного владения.
Ситуация у вас не такая сложная, как вы считаете, нужно просто обратиться к специалисту, чтобы вам все разъяснили, тогда не придется годами сидеть в суде.
Видимо мы никак не найдем этого специалиста.
А на соседку не можем подать в суд, даже если эта дорога выделялась именно к нашим домам, но в состав участка не входила?